Труфанов В.Н., Козлова М.Е.

МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ГАБАРИТОВ ОБЪЕКТОВ ПРИ НАВИГАЦИИ БПЛА

Резюме: В данной статье рассматриваются методы и алгоритмы определения габаритов объектов при навигации БПЛА, в частности алгоритм визуальной одометрии.  Целью статьи является сравнение методов, а также определение наиболее оптимального способа для навигации БПЛА в пространстве с учетом возможных технических ограничений. Проанализированы современные подходы к обработке данных, получаемых с различных сенсорных систем, таких как лидары, видеокамеры, радары и ультразвуковые датчики расстояния, и была проведена оценка их эффективности. Полученные результаты позволяют оценить эффективность различных подходов и определить перспективные направления развития методов определения габаритов объектов для навигации БПЛА. Работа будет полезна специалистам в области робототехники, компьютерного зрения и разработки систем управления для беспилотных летательных аппаратов.

Ключевые слова: системы технического зрения, компьютерное зрение, БПЛА, навигация БПЛА, сенсоры

V.N. Trufanov, M.E. Kozlova

METHODS AND ALGORITHMS FOR DETERMINING OBJECT DIMENSIONS DURING UAV NAVIGATION

Summary: This article discusses methods and algorithms for determining the dimensions of objects during UAV navigation, in particular, the visual odometry algorithm. The purpose of the article is to compare the methods, as well as to determine the most optimal method for UAV navigation in space, taking into account possible technical limitations. Modern approaches to processing data obtained from various sensor systems, such as lidars, video cameras, radars and ultrasonic distance sensors, were analyzed, and their effectiveness was assessed. The results obtained allow us to evaluate the effectiveness of various approaches and determine promising areas for the development of methods for determining the dimensions of objects for UAV navigation. The work will be useful to specialists in the field of robotics, computer vision and the development of control systems for unmanned aerial vehicles.

Keywords: machine vision systems, computer vision, UAV, UAV navigation, sensors.