Труфанов В.Н., Козлова М.Е., Михайлова Е.А.

ПРИНЦИП РАБОТЫ И АНАЛИЗ АЛГОРИТМА КОРРЕКЦИИ ПОЗИЦИИ БПЛА НА ОСНОВЕ ВИЗУАЛЬНОЙ ОДОМЕТРИИ

Резюме: Статья посвящена теоретическому исследованию принципов работы и алгоритмов коррекции положения беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) на основе визуальной одометрии. Рассматриваются основные этапы обработки визуальной информации — извлечение признаков, сопоставление изображений и оценка перемещения. Особое внимание уделяется сравнительному анализу существующих методов визуальной одометрии,  а также их интеграции с другими средствами навигации. Анализируются преимущества, ограничения и устойчивость различных алгоритмов, а также приводятся примеры их практического применения в навигации БПЛА. Статья носит обзорный характер и ориентирована на систематизацию теоретических знаний в области визуального позиционирования летательных аппаратов. Работа будет полезна специалистам в области робототехники, компьютерного зрения и разработки систем управления для беспилотных летательных аппаратов.

Ключевые слова: визуальная одометрия, навигация БПЛА, компьютерное зрение, алгоритмы локализации.

Trufanov V.N., Kozlova M.E., Mikhailova E.A.

OPERATING PRINCIPLE AND ANALYSIS OF THE ALGORITHM FOR CORRECTING THE UAV POSITION BASED ON VISUAL ODOMETRY

Summary: The article is devoted to the theoretical study of the principles  of operation and algorithms for correcting the position of unmanned aerial vehicles (UAVs) based on visual odometry. The main stages of visual information processing are considered — feature extraction, image comparison and movement estimation. Particular attention is paid to a comparative analysis of existing visual odometry methods, as well as their integration with other navigation tools.  The advantages, limitations and stability of various algorithms are analyzed,  and examples of their practical application in UAV navigation are given. The article is of a review nature and is aimed at systematizing theoretical knowledge
in the field of visual positioning of aircraft. The work will be useful to specialists in the field of robotics, computer vision and development of control systems
for unmanned aerial vehicles.

Keywords: visual odometry, UAV navigation, computer vision, localization algorithms.

DOI 10.34219/2078-8320-2025-16-5-30-38