Управление движением группы мобильных роботов в колонне

Резюме: В работе решается задача управление коллективом роботов, обеспечивающее движения коллектива роботов в колонне. Управление осуществляется с помощью алгоритма альтернативной коллективной адаптации, основанного на идеях коллективного поведения объектов адаптации. Для реализации механизма адаптации параметрам вектора сопоставляются автоматы адаптации, моделирующие поведение объектов адаптации в среде. Разработана структура процесса альтернативной коллективной адаптации, под управлением которого осуществляется передвижение группы роботов в строю.

Ключевые слова: рой мобильных роботов, движение в колонне, групповое управление, альтернативная коллективная адаптация.

G.E. Veselov, B.K. Lebedev, O.B. Lebedev

 Controlling the movement of a group of mobile robots in a column

 Summary: The work solves the problem of managing a team of robots, which ensures the movement of a team of robots in a column. Management is carried out using an alternative collective adaptation algorithm based on the ideas of the collective behavior of adaptation objects. To implement the adaptation mechanism, the parameters of the vector are compared to the adaptation automata, a, which simulate the behavior of adaptation objects in the environment. The structure of the process of alternative collective adaptation has been developed, under the control of which the movement of a group of robots in a formation is carried out.

Keywords: swarm of mobile robots, movement in a column, group control, alternative collective adaptation.

DOI:10.34219/2078-8320-2021-12-3-7-11